Historie vzniku veselské tvrze spadá do poloviny 16. století, kdy bylo Veselí rozděleno na dvě části. Menší část patřila choltické vrchnosti, větší část Veselí, ke které patřily vybudované rybníky, byla součástí valského statku.
A právě tuto větší část spravovala jako sirotčí majetek jistá Kunka z Dobřenic. Ta se ji rozhodla odprodat svému vzdálenému příbuznému Zdeňkovi Staršímu z Dobřenic. Psal se rok 1559. Byla to vlastně bezhotovostní transakce, splátka dluhu Kunky panu Zdeňkovi. Zdeněk z Dobřenic na Veselí provedl velké změny a ta první byla právě stavba vlastního sídla, tzn. Nové tvrze. Využil pro ni místo pod hrází rybníka Návesník po levé straně Veselského potoka, na místě dnešních čísel popisných 17, 18, 20. Již v roce 1560 na ní žil. Veselská tvrz měla pouze obytný charakter. Hospodařil na ní podobně jako bohatí sedláci s tím rozdílem, že jeho tvrz i dvůr byly samostatným rytířským statkem zapsaným v deskách zemských, a proto se také zdejší pán mohl titulovat „Zdeněk Starší Dobřenský z Dobřenic a na Vodraným Veselí“.
Na pozadí dluhů Veselská tvrz vznikla a, bohužel, také zanikla. Stalo se to roku 1613, kdy ji Petr, syn Zdeňka, postoupil na základě dlužních úpisů Marušce Dobřenské ze sousedních Valů. Tvrz přestala být obývána vrchností a o jejím dalším osudu i příčinách zániku historické prameny mlčí.
Je pouze známo, že ještě počátkem 20. století mělo tvrziště, kterému se říkalo „Hrádeček“, podobu oválného pahorku o výšce 4 m a s obvodem 50 kroků. Z někdější budovy tvrze tehdy ještě existoval kamenný klenutý sklep, který je tam zřejmě dodnes a je součástí pozemku u čp. 18.
